Obec je poprvé písemně připomínána v archivu vyšebrodského kláštera v roce 1520 jako Stifft. Stifft znamená církevní založení, kterého se v jižních Čechách užívalo ve smyslu českého jména Lhota. Byla založena tak, že klášter najal odborníka, kterému se říkalo lokátor, který řídil klučení lesa, likvidaci spálených porostů a přeměnu takto odlesněné plochy na pastviny a ornou půdu. Současně byl pověřen obstaráním osadníků a rozdělením půdy mezi ně. Noví osadníci byli nejméně osm, ale i dvacet let, osvobozeni od placení poplatků. Klášterní urbář z roku 1530 uvádí, že jsou zde dva osedlí, tedy dva statky. Zřejmě to byly statky, které mnohem později dostaly čísla popisná jedna a dva, neboť oba statky byly dvoulánové, což znamená, že měly více než třicet hektarů půdy. Dva statky jsou uváděny i v berní rule po třicetileté válce v roce 1654.
Mlýn je zachycen již na mapě I. voj. mapování, vznikl tedy nejpozději v 18. století.
1826 Paul Feyrer
V roce 1841 se uvádí ve Lhotce 5 domů a 27 obyvatel. Domy číslo popisné tři a pět však mají velmi malou výměru kolem pěti hektarů a dům čp. 4 dokonce jen půl hektaru. Dům číslo tři však byl mlýn.